서보 모터 종류

 

서보 모터는 아날로그 서보 모터와 디지털 서보모터가 있습니다.

큰 차이점은 아날로그 서보 모터는 지속적인 PWM 신호를 주어야 하고 디지털 서보 모터는 해당 서보모터에서 제공하는 프로토콜에 맞게 시리얼 데이터를 줘야 하는 것입니다.

 

아날로그 서보 모터는 PWM 입력이 없을 경우 모터가 고정(Lock)되지 않고 풀리(UnLock)게 되어 힘을 받지 못하게 되고

디지털 서보 모터는 한번의 데이터 전송으로도 해당 각도를 유지하게 됩니다.

 

아날로그 서보 모터의 경우 제품 특성상 약간의 차이가 있을 수 있으나 대부분 조작 방법이 거의 동일합니다. 반면 디지털 서보 모터의 경우 공급업체에서 제공하는 프로토콜을 참조하여 작성 가능하며 업체마다 약간의 차이가 있을 수 있습니다.

 

 

 


 

아날로그 서보 모터








 

핀 명

설명

VCC

전원 (3~5V)

CONTROL

컨트롤 신호

GND

그라운드

 


 

PWM 20mS의 주기로 ON 시간을 0.7mS ~ 2.3mS로 하여 -90도 ~ +90도 까지 제어할 수 있습니다.

 

아래는 ON 시간에 따른 위치입니다.

 

ON시간: 0.7mS

축의 위치: -90도

 

서보 모터 -90 도서보 모터 -90 도 이동

 

 

 

 

ON시간: 1.5mS

축의 위치: 0도

 

서보 모터 0 도서보 모터 0 도 이동


 

 

 

 

ON시간: 2.3mS

축의 위치: +90도

 

 

서보 모터 90 도서보 모터 90 도 이동

 

 


-90도 +90도 사이의 임의의 각으로 이동하려면 ON 시간을 적당히 조절하면 됩니다. 
전체 움직이는 각도(180도)와 ON 시간의 차이(2.3mS -  0.7ms) 는 1.6mS/180도 = 0.0088888mS/1도 가 됩니다.
(즉, 펄스의 HIGH 시간을 0.0088888ms 늘릴수록 서보모터는 1도씩 더 이동하게 됩니다.)
예를 들어 30도에 위치하려면 
 1.5mS(0도 기준) + 0.26mS(30도 이동하려면  0.0088888*30 = 0.26mS ) 이니 1.76mS 만큼 HIGH 를 유지하면 됩니다.

 

 

 

 

파형은 어떻게 만드나요?

 

PWM 파형은 AVR 이나 PIC 등의 MCU으로 구현할 수 있습니다.

만약 PWM 파형 구현이 어려우시다면 Output 포트를 직접 구동할 수도 있습니다.

 

 

// -90 도 이동 예제

PORT = 1 // ON 시킵

Delay(700);// // 700uS 딜레이

PORT = 0;//

Delay(19300);// 19.3mS 딜레이







출처: http://whiteat.com/58171 



 

 

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Posted by WhiteAT

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  1. 엄일영 2013.09.13 18:29  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    저..... 지나가던 행인입니다. 궁금한 점이 하나 있는데요. 제가 스카이 홀릭에서 판매하는bm-1302디지털 서보를 구입했습니다. 이 서보가 아날로그 서보랑 사용법이 비슷하다면, 세스로보틱스에서 판매하는 '하이로보'라는 제품으로도 작동이 될 거라 생각했는데, 직접 해보니 아주 작동이 잘되지 않더군요. 왜 그런 건가요?